[VPL 강좌 04] 기본적인 변수 선언과 처리

[VPL 강좌 04] 기본적인 변수 선언과 처리 – 두 개의 숫자 더하기

작성자: Microsoft Robotics Group 김영준 수석 (yjoonkim@microsoft.com)

이번 회차에서는 두 개의 숫자를 더하는 예제를 구현합니다. 이 예제를 위해서는 그 동안 사용되어 액티버티 외에 Join 액티버티를 사용합니다. Join 액티버티는 두 개의 입력값을 받아 들이며, 입력된 값이 두 개 모두 전달될 때 까지 기다린 다음, 두 개의 값을 그 다음 액티버티로 전달하는 기능을 수행합니다.

먼저, 두 개의 Data 액티버티를 추가한 다음, 각각 10과 20을 입력하고 int 타입으로 설정합니다.

그림 1

이번에는 Basic Activities 항목 중에서 Join 액티버티를 선택한 후 추가합니다.

그림 2

Join 액티버티가 추가되 후에는 기본적으로 msg와 msg0 변수 이름으로 설정되어 있는데, 이 값은 개발자가 임으로 수정해도 상관이 없습니다. 편의상 값을 op1과 op2로 변경을 하도록 하겠습니다. 이 값들은 변수의 이름으로서, Join 액티버티에 입력된 값들이 새롭게 정의한 변수에 저장됩니다.

이제 2개의 Data 액티버티의 출력점들을 Join의 두 개의 입력점에 각각 연결을 합니다. 이 때에는 별다른 창이 표시되지 않습니다.

그 다음으로는 Calculate 액티버티를 추가합니다. Calculate 액티버티를 추가한 후에는 Join의 출력점을 Calculate 액티버티의 입력점에 연결을 합니다. 이 때에도 별다른 창이 표시되지 않습니다. 연결을 마친 후에는 Calculate 액티버티의 입력창을 마우스로 클릭합니다. 마우스 클릭후에는 아래와 같이 사용 가능한 값 또는 변수의 목록들이 표시됩니다.